パーソナルミーティングIDを使ったミーティングを開くと、デフォルトでは待機室が有効になっています。
WEBポータルの設定で、デフォルトで待機室をOFFにすることもできます。
まず、WEBポータルのミーティングを開き、「パーソナルミーティング」をクリックします。

パーソナルミーティングの設定は、待機室 ONがデフォルトになっています。

「編集」をクリックします。

待機室のチェックを外します。
ただし、パスコードは必ずチェックを付けた状態にしてください。
※パスコードを付けないと、待機室をOFFにできません。

Zoomのデスクトップクライアントから、パーソナルミーティングを開始するには、「新規ミーティング」の右側の下向き矢印をクリックし、「マイパーソナルミーティングID(PMI)を使用」にチェックを付けてください。

その上で、「新規ミーティング」をクリックすると、待機室のないパーソナルミーティングを開始することができます。
ちなみに、今、ZoomのWEBポータルで、設定を開くと、下のような表示がされています。

これは、ミーティングを行う際、パスコードを付ける、待機室を使う、参加時に認証を求めるのいずれかをONにしなければ、設定ができない!ということです。

ただし、参加時に認証を求めるというのは、Zoomにアカウントを持ち、サインインをした状態でないとミーティングに参加できないということなので、一般ではあまり有効にしない設定です。